按照协作程度从低到高，提出了四种人机协作方式（Methods），分别是：

Safety-rated monitored stop（安全级监控停止）

Hand guiding（手动引导）

Speed and separation monitoring（速度和距离监控）

Power and force limiting（功率和力限制）

传统机器人通过适当的安全控制器/安全选项可以实现1~3个协同功能。对于第四类，通常很难实现。

   
  这是*基础的协作方式，即当人员进入协作区域时，机器人停止运动，并保证安全的静止，以便操作人员执行某些操作（例如往机器人上安装需要加工的工件，更换机器人所用的工具等）；当人员离开协作区域，机器人可以自动恢复正常运行（Non-Collaboratively）。

协作机器人研究如何发展进行人机协作？

这看起来可能很复杂，但在实践中，您只需要注意上图中的两个红色区域，即当操作员和机器人都在协作区域时，机器人必须静止不动。

手动引导是一种稍微更高级的协作形式，类似于今天的变装教学。在手动引导模式下，操作员通过一个手动操作的装置（Hand-operated device）将运动指令传送给机器人系统。机器人应该在安全级别的监控站，然后操作者才能进入协作区域并执行手动任务之。操作员通过手动操作安装在机器人末端或机器人末端执行器附近的导向装置来控制机器人完成任务。